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池田 裕一 准教授

[研究テーマ]
機械システムの制御手法の構築、およびその応用に関する研究

[主な担当科目]
工業数学・力学1、工業数学・力学2

[取得学位]
博士（工学）　電気通信大学　2006年3月
研究室ページ

専門・研究分野

制御工学

研究テーマ

機械システムの制御手法の構築、およびその応用に関する研究
機械を安全・正確に動作させるには自動制御技術が必要になります。本研究室では、自動車や人工衛星のような移動体を応用例とし、機械をより安全かつ高性能に動作させるための制御技術の開発を行っています。最近では、小型電気自動車の運動制御や故障衛星捕捉のための制御方法の開発を行っています。

研究キーワード

メカニカルシステム、ビークル、非線形制御、3次元剛体の運動制御

SDGsとの関連

主な研究業績

＜著書＞
  1. 著者: Yuichi Ikeda
    題目: Discrete-time Nonlinear Attitude Tracking Control of Spacecraft (X. Zhuang Edition, Gyroscopes - Principles and Applications の1 部を執筆)
    発行所: INTECH
    ページ: 13 ページ
    発行年月: 2019 年7 月
  2. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Kida, Tomoyuki Nagashio
    題目: Tracking Control of Spacecraft by Dynamic Output Feedback – Passivity-Based Approach (J. Hall Edition, Advances in Spacecraft Technologies の1 部を執筆)
    発行所: INTECH
    ページ: 405-422
    発行年月: 2011 年2 月
＜査読付き学術論文＞
  1. 著者: 高久雄一，池田裕一，木田隆
    題目: 線形力学系対称システムのDVDFB 制御入力飽和時の安定条件とそのポリトープ表現
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第55 巻，第6 号
    ページ: 401-410
    発表年月: 2019 年6 月
  2. 著者: 阪本篤志，池田裕一，山口功，木田隆
    題目: モデル予測制御による宇宙機の非線形トラッキング制御：線形パラメータ変動システムを用いた設計
    雑誌名: 航空宇宙技術
    巻号: 第15 巻
    ページ: 133-140
    発表年月: 2016 年11 月
  3. 著者: 阪本篤志，池田裕一，山口功，木田隆
    題目: 非線形モデル予測制御を用いた宇宙機の姿勢制御(スラスタとホイールによる閉ループ系の安定性と最適性)
    雑誌名: 日本機械学会論文集
    巻号: 第82 巻，第842 号
    ページ: Paper No. 16-00198 (13 ページ)
    発表年月: 2016 年10 月
  4. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Kida, Tomoyuki Nagashio
    題目: Stabilizing Nonlinear Adaptive Control of Spacecraft Before and After Capture
    雑誌名: Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences
    巻号: 第59 巻，第1 号
    ページ: 1-9
    発表年月: 2016 年1 月
    (Impact Factor: 2016:0.541)
  5. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Kida, Tomoyuki Nagashio
    題目: Nonlinear Tracking Control of Rigid Spacecraft under Disturbance using PID Type H1 Adaptive State Feedback
    雑誌名: Transactions of the Japan Society for Aeronautical and Space Sciences
    巻号: 第58 巻，第5 号
    ページ: 289-297
    発表年月: 2015 年9 月
    (Impact Factor: 2016:0.541)
  6. 著者: 飯田智晴，千田有一，池田裕一
    題目: 2 自由度サーボ系の制御器の切替えによる過渡応答の改善
    雑誌名: 日本機械学会論文集
    巻号: 第80 巻，第817 号
    ページ: Paper No. DR0268 (11 ページ)
    発表年月: 2014 年9 月
  7. 著者: 千田有一，池田裕一
    題目: 軸ねじり振動系を用いたシステム設計教育課題の開発
    雑誌名: 日本機械学会論文集
    巻号: 第80 巻，第812 号
    ページ: Paper No. DR0104 (15 ページ)
    発表年月: 2014 年4 月
  8. 著者: 池田裕一
    題目: 非線形制御理論を用いた車両速度とスリップ率の追従制御
    雑誌名: 日本機械学会論文集
    巻号: 第80 巻，第812 号
    ページ: PaperNo.DR0101 (15 ページ)
    発表年月: 2014 年4 月
  9. 著者: 小池雅和，飯田智晴，丸山直人，千田有一，池田裕一
    題目: On-Off 弁を用いた3 自由度系空圧式除振台の振動抑制制御
    雑誌名: 日本機械学会論文集C 編
    巻号: 第79 巻，第803 号
    ページ: 2438-2450
    発表年月: 2013 年7 月
  10. 著者: 小池雅和，千田有一，池田裕一
    題目: 非線形量子化器を伴う空圧式除振台の制御
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第49 巻，第4 号
    ページ: 488-496
    発表年月: 2013 年4 月
  11. 著者: Yuichi Ikeda, Ryo Suzuki, Yuichi Chida
    題目: Driving/Braking Force Distribution of Four Wheel Vehicle by Quadratic Programming with Constraints
    雑誌名: Journal of System Design and Dynamics
    巻号: 第6 巻, 第4 号
    ページ: 417-430
    発表年月: 2012 年8 月
  12. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Nakajima, Yuichi Chida
    題目: Vehicular Slip Ratio Control Using Nonlinear Control Theory
    雑誌名: Journal of System Design and Dynamics
    巻号: 第6 巻, 第2 号
    ページ: 145-157
    発表年月: 2012 年4 月
  13. 著者：小池雅和，中澤裕司，千田有一，池田裕一，安田悦郎
    題目：On-Off 操作と入力むだ時間の補償による空圧式除振台の高速振動抑制制御
    雑誌名：日本機械学会論文集C 編
    巻号：第77 巻，第779 号
    ページ：2613-2626
    発表年月：2011 年7 月
  14. 著者: 池田裕一，木田隆，長塩知之
    題目: 動的出力フィードバックによる宇宙機のトラッキング制御(受動性に基づいたアプローチ)
    雑誌名: 日本機械学会論文集C 編
    巻号: 第75 巻，第759 号
    ページ: 2933-2941
    発表年月: 2009 年11 月
  15. 著者: 池田裕一，木田隆，長塩知之
    題目: PID 型状態フィードバックによる宇宙機の非線形トラッキング制御
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第44 巻，第2 号
    ページ: 139-146
    発表年月: 2008 年2 月
  16. 著者: 伊藤玲，池田裕一，長塩知之，木田隆
    題目: 軌道上における故障星補足時の安定化非線形制御
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第42 巻，第11 号
    ページ: 1208-1215
    発表年月: 2006 年11 月
  17. 著者: 池田裕一，青砥健一，木田隆，長塩知之
    題目: 6 自由度剛体宇宙機の非線形H ∞制御
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第41 巻，第3 号
    ページ: 193-201
    発表年月: 2005 年3 月
  18. 著者: 池田裕一，木田隆，長塩知之
    題目: Direct Displacement Feedback による非線形機械システムの制御
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第41 巻，第2 号
    ページ: 102-110
    発表年月: 2005 年2 月
  19. 著者: 池田裕一，木田隆，長塩知之
    題目: 柔軟宇宙機の6 自由度非線形制御－受動性に基づくアプローチ－
    雑誌名: システム制御情報学会論文誌
    巻号: 第18 巻，第1 号
    ページ: 1-9
    発表年月: 2005 年1 月
  20. 著者: 池田裕一，木田隆，長塩知之
    題目: クォータニオンフィードバックによる柔軟宇宙機の姿勢制御– 受動性に基づく手法の拡張–
    雑誌名: 計測自動制御学会論文集
    巻号: 第40 巻，第2 号
    ページ: 239-246
    発表年月: 2004 年2 月
＜査読付き国際会議＞
  1. 著者: Yuichi Ikeda
    題目: Predictive Control for Large Angle Attitude Tracking Maneuver of Spacecraft with Reaction Control System and Reaction Wheel
    発表学会: IFAC World Congress 2023
    ページ: 9386-9392
    発表年月: 2023 年7月
  2. 著者: Satoru Sakai, Takumu Takagi, Yuichi Ikeda, Kohei Sawada, Tomoya Yokogawa
    題目: Fast Search Method for Stable NMPC by Objective Nondimensionalization of Mechatronic Systems
    発表学会: 2022 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    ページ: 442-448
    発表年月: 2022 年7 月
  3. 著者: Yuichi Takaku, Yuichi Ikeda
    題目: Quaternion-based Discrete-time Nonlinear Attitude Tracking Control of Spacecraft
    発表学会: 2020 Australian and New Zealand Control Conference
    ページ: 75-80
    発表年月: 2020 年11 月
  4. 著者: Yuichi Takaku, Yuichi Ikeda
    題目: Nonlinear Attitude Tracking Maneuver of Spacecraft with Reaction Control System and Reaction Wheel
    発表学会: SICE Annual Conference 2020
    ページ: 158-161
    発表年月: 2020 年9 月
  5. 著者: Yuichi Takaku, Yuichi Ikeda
    題目: Nonlinear Attitude Tracking Maneuver of Spacecraft with Reaction Control System and Reaction Wheel
    発表学会: The 21st IFAC World Congress
    ページ: 6 ページ
    発表年月: 2020 年7 月
  6. 著者: Yuki Nishimura, Satoru Sakai, Yuichi Ikeda
    題目: A Numerical Result on the Faster MPC of Hydraulic Arms
    発表学会: SICE International Symposium on Control Systems 2020
    ページ: Paper No. 1E1-5
    発表年月: 2020 年3 月
  7. 著者: Yuichi Ikeda
    題目: Large Angle Maneuver of Spacecraft by Nonlinear Model Predictive Control with Consideration of Singularity Avoidance of CMG
    発表学会: SICE Annual Conference 2019
    ページ: 534-537
    発表年月: 2019 年9 月
  8. 著者: Yuichi Ikeda
    題目: Discrete-time Nonlinear Attitude Tracking Control of Spacecraft
    発表学会: The 2017 Asian Control Conference - ASCC 2017
    ページ: 617-622
    発表年月: 2017 年12 月
  9. 著者: Atsushi Sakamoto, Yuichi Ikeda, Isao Yamaguchi, Takashi Kida
    題目: Nonlinear Model Predictive Control for Large Angle Attitude Maneuver of Spacecraft with RW and RCS
    発表学会: The 55th IEEE Conference on Decision and Control · ページ: 3202-3209
    発表年月: 2016 年 12 月
  10. 著者: Yuichi Ikeda, Tomokazu Kamijo
    題目: Nonlinear Discrete-time Control of Vehicle Slip Ratio
    発表学会: The 54th IEEE Conference on Decision and Control
    ページ: 6047-6051
    発表年月: 2015 年12 月
  11. 著者: Masaya Tanemura, Yuichi Chida, Yuichi Ikeda
    題目: PFC design method based on frequency response fitting – Assurance of minimum phase property by stability theorem of descriptor system –
    発表学会: The 12th International Conference on MOTION AND VIBRATION CONTROL
    ページ: Paper No. 2B33
    発表年月: 2014 年8 月
  12. 著者: Yoshihiko Aida, Yohei Fujisawa, Satoshi Suzuki, Kojiro Iizuka, Takashi Kawamura, Yuichi Ikeda
    題目: Collision-free Guidance Control of Multiple UAVs with Restricted Communication Networks
    発表学会: The 12th International Conference on MOTION AND VIBRATION CONTROL
    ページ: Paper No. 1C24
    発表年月: 2014 年8 月
  13. 著者: Masato Furuyama, Yuichi Ikeda, Yuichi Chida 題目: Vehicle velocity tracking control by switching controller according to change of driving situation
    発表学会: The 12th International Conference on MOTION AND VIBRATION CONTROL
    ページ: Paper No. 1B12
    発表年月: 2014 年8 月
  14. 著者: Yoshihiko Aida, Satoshi Suzuki, Yohei Fujisawa, Kojiro Iizuka, Takashi Kawamura, Yuichi Ikeda
    題目: Collision-Free Guidance Control for Multiple Small Helicopters
    発表学会: 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    ページ: 5537-5543
    発表年月: 2014 年5 月
  15. 著者: Yuichi Chida, Shota Sekiguchi, Hiroyuki Kobayashi, Yuichi Ikeda
    題目: Unknown Disturbance Estimator Design for Non-Minimum Phase Plants Using Parallel Feed-Forward Model
    発表学会: 6th Dynamic Systems and Control Conference
    ページ: Paper No. DSCC2013-3774
    発表年月: 2013 年10 月
  16. 著者: Tomoharu Iida, Yuichi Chida, Masakazu Koike, Yuichi Ikeda
    題目: Switching Control Method of Servo System Using Disturbance Observer
    発表学会: SICE Annual Conference 2013
    ページ: 691-696
    発表年月: 2013 年9 月
  17. 著者: Naoto Maruyama, Masakazu Koike, Yuichi Chida, Yuichi Ikeda
    題目: Model Predictive Control of Pneumatic Isolation Table with Quantized Input
    発表学会: SICE Annual Conference 2013
    ページ: 727-732
    発表年月: 2013 年9 月
  18. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Nakajima, Yuichi Chida
    題目: Attitude Control of Spacecraft by NMPC with Consideration of Singularity Avoidance of CMG
    発表学会: The 51st IEEE Conference on Decision and Control
    ページ: 1733-1739
    発表年月: 2012 年12 月
  19. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Kida, Tomoyuki Nagashio
    題目: Nonlinear Tracking Control of Rigid Spacecraft under Disturbance using PD and PID Type H ∞ State Feedback
    発表学会: The 50th IEEE Conference on Decision and Control and European Control Conference
    ページ: 6184-6191
    発表年月: 2011 年12 月
  20. 著者: Shota Ohyachi, Yuichi Chida, Yuichi Ikeda
    題目: Unknown Disturbance Estimation and Compensation by a Discrete-Time Nonlinear Observer and Its Application to a Dual-Stage Actuator System
    発表学会: The 18th IFAC World Congress
    ページ: 4067-4075
    発表年月: 2011 年8 月
  21. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Nakajima, Yuichi Chida
    題目: Vehicle Slip Ratio Control Using Nonlinear Control Theory
    発表学会: The 18th IFAC World Congress
    ページ: 8403-8408
    発表年月: 2011 年8 月
  22. 著者: Ryo Suzuki, Yuichi Ikeda
    題目: Driving/Braking Force Distribution of Four Wheel Vehicle by Quadratic Programming with Con-straints
    発表学会: 49th IEEE Conference on Decision and Control
    ページ: 4882-4889
    発表年月: 2010 年12 月
  23. 著者: Yoshihito Kinoshita, Yuichi Chida, Yuichi Ikeda, Shota Ohyachi
    題目: Unknown disturbance estimation by sliding mode observer and compensation control for a dual-stage actuator system
    発表学会: 5th IFAC Symposium on Mechatronic Systems
    ページ: 55-62
    発表年月: 2010 年9 月
  24. 著者: Yuichi Ikeda
    題目: Active Steering Control of Vehicle by Sliding Mode Control – Switching Function Design Using SDRE –
    発表学会: 2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control
    ページ: 1660-1665
    発表年月: 2010 年9 月
  25. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Kida, Tomoyuki Nagashio
    題目: Stabilizing Nonlinear Adaptive PID State Feedback Control for Spacecraft Capturing
    発表学会: The 17th IFAC World Congress
    ページ: 15040-15045
    発表年月: 2008 年7 月
  26. 著者: Takashi Kida, Akira Ito, Yuichi Ikeda, Tomoyki Nagashio
    題目: Nonlinear Adaptive Control for Stabilizing Spacecraft System at Capturing Phase
    発表学会: Proceedings of the 25th ISTS / the 19th ISSFD
    ページ: 625-630
    発表年月: 2006 年6 月
  27. 著者: Yuichi Ikeda, Takashi Kida, Tomoyuki Nagashio
    題目: Passivity Based Control of Nonlinear Flexible Spacecraft
    発表学会: The 10th IFAC/IFORS/IMACS/IFIP Symposium on Large Scale Systems: Theory and Applications
    ページ: 162-167
    発表年月: 2004 年7 月

主な所属学会

計測自動制御学会、システム制御情報学会、日本機械学会、日本航空宇宙学会、IEEE、AIAA

連絡先

E-mail：ikeda[at]mech.shonan-it.ac.jp（[at]を@に置き換えてください）

趣味

スポーツ観戦、音楽鑑賞

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